马路宽为D， 一辆长为l₁、宽为d的汽车以速度v₁在路中间匀速向前行驶，此时距车头s处有一辆长为l₂的自行车要横穿马路，如图所示，则自行车为了安全通过马路，它行驶的速度应在什么范围？（温馨提示：推导计算过程中需要的物理量请提前设定）